Pengganti RANGGA GEMPOL II adalah salah satu putranya yang bernama PANGERAN RANGGA GEMPOL III sebagai Bupati Sumedang ke 6 dari tahun 1656 sampai tahun 1706, beliau memindahkan ibu kota dari Sulambitan ke Tegal Kalong Kecamatan Sumedang Utara, dalam sejarah Sumedang beliau adalah termasuk Bupati yang cerdas dan pandai, tingkat diplomasinya tinggi sehingga RAJA MATARAM AMANGKURAT I sangat terkesan dan memberi gelar tertinggi PANGERAN PANEMBAHAN padahal Amangkurat I terkenal dengan kekejamannya (bandingkan dengan nasib SULTAN SEPUH CIREBON yang dipenjarakan oleh beliau). Tidak berapa lama kemudian timbul pemberontakkan TRUNOJOYO terhadap AMANGKURAT I dan baru dapat dipadamkan semasa AMANGKURAT II berkat bantuan dari pasukan Voc Belanda.
Sementara itu beliau memanfaatkan situasi dengan diam-diam tidak lagi mengakui eksistensi Mataram, tidak pernah memenuhi undangan atau panggilan dari Sultan Mataram, tidak pernah melaksanakan perintah-perintah dan menghentikan pengiriman pajak-upeti ke Mataram, sementara pihak Mataram sendiri tidak dapat berbuat banyak karena sibuk menghadapi pemberontakan Trunojoyo tadi. Usai pemberontakan Trunojoyo, Mataram terpaksa melunasi hutang dan janjinya kepadai VoC-Belanda antara lain penyerahan sebagian wilayah Mataram namun tidak termasuk Priangan, malahan ditegaskan oleh Amangkurat Il bahwa Priangan adalah wilayah kekuasaan Sumedang.
Pernyataan tersebut langsung maupun tidak langsung mengandung arti penambahan wilayah Sumedang kembali seperti semula semasa PRABU GEUSAN ULUN, dan selanjutnya PANGERAN PANEMBAHAN memposisikan diri sebagai Bupati Wadana (setingkat Gubernur pada masa sekarang), tidak ada Bupati-bupati di wilayah Priangan yang berani menentangnya, selain karena beliau dikenal sebagai sosok yang gagah berani juga Sumedang memiliki pasukan yang sangat kuat.
Untuk sementara waktu Sumedang kembali merupakan wilayah yang merdeka berdiri sendiri, tidak lagi dibawah perintah atau kekuasaan siapapun, Sampai akhirnya datang utusan dari Sultan Banten mengajak Sumedang. Priangan bergabung untuk memerangi Voc-Belanda. Ajakan ini ditolak mentah-mentah malahan diinformasikan kepada pihak VOC-Belanda.
